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　　机器人控制器 选件 PG 动作系统 Rev.7 SCM226C5311F 翻译版 机 器 人 控 制 器 选 件 P G 动 作 系 统 R e v . 7 机器人控制器 选件 PG动作系统 Rev.7 Seiko Epson Corporation 2012-2022 PG 动作系统 Rev.7 i 前言 感谢您购买我公司的机器人系统。 本手册包含正确设置和编程PG 动作系统的须知信息。 使用前，请仔细阅读本手册及其他相关手册。 请将本手册放在随手可及之处，以便随时查看。 本公司的产品均通过严格的测试和检查，以确保机器人系统的性能符合本公司的标 准。但是如果在超出本手册所描述的环境中使用本产品，则可能会影响产品的基本性 能。 本手册阐述了本公司可以预见的危险和问题。请务必遵守本手册中的安全注意事项， 安全正确地使用机器人系统。 商标 Microsoft Windows Windows Microsoft Corporation 、 、 商标，为美国 在美国及其它国 家的注册商标或商标。其它品牌与产品名称均为各公司的注册商标或商标。 本手册中的商标符号 Microsoft® Windows® 8 Operating system Microsoft® Windows® 10 Operating system 在整个手册中，Windows 8 以及Windows 10分别指上述相应的操作系统。在某些情况 下，Windows泛指Windows 8和Windows 10 。 注意事项 禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。 本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。 如您发现本手册的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。 制造商 联系方式 有关咨询处的详细内容，请参阅下记手册序言中的“销售商” 。 机器人系统 安全手册 请首先阅读本手册 ii PG 动作系统 Rev.7 阅读本手册之前 本节介绍了在阅读本手册之前应了解的信息。 安全注意事项 机器人和机器人设备应仅由合格的人员按照国家和地方法规进行安装。安装机器人 系统或连接电缆之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。阅读之后，请妥 “ ” 善保管，以便随时取阅。安装机器人系统之前，请阅读用户指南的 安全 章节，了解 安全要求。 符号的含义 本手册通篇以下列符号表示重要安全注意事项。务必阅读随各符号显示的描述。 此符号表示如果未正确遵循相关说明，则存在可能造成严 重伤害或死亡的危险。 警 告 表示如果无视该标识并进行错误使用，则可能会因触电而导 致死亡或重伤的内容。 警 告 此符号表示如果未正确遵循相关说明，则存在可能对人员 造成伤害或对设备和设施造成物理损坏的危险。 注 意 ■ 为电机驱动安装独立的硬件和紧急停止电路，当发生紧急停止时，您的PG板将驱 使（独立于输入至控制器的紧急停止）该电机驱动安全停止机器人。脉冲生成板处 的紧急停止输入将在软件内进行处理。 ■ 仔细阅读当前使用的电机驱动手册并遵守安全和注意事项原则。 ■ 将PG板安装或接线至控制器之前，务必切断电源。否则可能会导致触电、机器人 注 意 系统操作异常或控制器与PG板故障。 ■ 设置PG 机器人参数值时要尤为谨慎。 系统不会彻底检查或调整数据的有效性。如果使用的设置不当，机器人可能会意外 移动。机器人意外移动极其危险，可能会导致机器人或外围设备损坏。 PG 动作系统 Rev.7 iii 控制系统配置 本选件将与以下控制器和软件组合配套使用。 TYPE A ： 控制器 软件 RC700 EPSON RC+ 7.0 RC90-B EPSON RC+ 7.0 TYPE B ：附有以下标签的机器人控制器RC90。 标签 控制器 软件 RC90 EPSON RC+ 7.0 RC90 控制器固件 Ver.7.0.2.0 Ver.7.0.1 以前版本 !!! EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.2 或以后版本 OK OK ：可兼容 可使用EPSON RC+ 7.0与控制器具备的所有功能。 !!!：可兼容 可连接。我们推荐使用EPSON RC+ 7.0 的Ver.7.0.2或以后版本。 NOTE 此选件不适用于无标签的机器人控制器RC90 (EPSON RC+ 5.0) 。  NOTE  EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.2 以后的版本中，增加了TYPE B 的PDF手册。 iv PG 动作系统 Rev.7 目录 1. 操作入门 1 1.1 简介 1 1.2 系统概述 1 1.3 如何设置和使用系统 2 1.3.1 硬件设置概述 2 1.3.2 软件设置概述 2 2. 硬件 3 2.1 PG板规格 3 2.2 部件名称与功能 5 2.2.1 组件名称与位置 5 2.2.2 DIP开关设置 6 2.2.3 跳线 连接器 7 2.2.7 控制器内部安装 7 2.3 内部电路 8 2.3.1 信号功能 8 2.3.2 输入电路 10 2.3.3 输出电路11 2.4 布线.3 PG板连接器针脚引线 PG端子板针脚引线 紧急停止电路的典型应用 19 3. 软件 20 3.1 在EPSON RC+ 中创建PG机器人 20 3.2 PG机器人配置 22 3.2.1 PG机器人参数概览 22 3.2.2 PG参数 23 3.2.3 PG参数Joint 24 3.2.4 备份和恢复参数数据 29 3.3 [机器人管理器]配置 31 3.3.1 [机器人管理器]概述 31 3.3.2 [范围] 32 3.3.3 [起始点配置] 32 3.3.4 [Mcal顺序] 33 3.4 在EPSON RC+ 中使用PG机器人 34 3.4.1 PG直角坐标机器人 34 3.4.2 PG关节型机器人 34 PG 动作系统 Rev.7 v 目录 3.4.3 调谐34 3.4.4 动作命令35 3.4.5 SLock和SFree35 3.4.6 模拟演示35 3.4.7 PG信号状态显示36 4. 校准类型 37 5. 故障排查 49 6. 维护部件列表 52 vi PG 动作系统 Rev.7 1. 操作入门 1. 操作入门 1.1 简介 PG动作系统选件使您能够创建采用第三方驱动器和电机的机器人。PG机器人可与 EPSON RC+ 系统中的标准机器人同时存在，且两者性能相似。使用PG机器人可控制 辅助设备，如XY工作台、滑轨、旋转轴等。 特征包括： 可在同一系统同时使用标准机器人以及一个或多个PG机器人。(最多总计可用16个机 器人) PG机器人可为直角坐标型或关节型。 支持步进电机和伺服电机。 采用2个或多个轴的直角坐标型PG机器人可以使用Vision Guide 。 PG机器人完全集成到EPSON RC+ 环境，操作方式基本与标准机器人相同。 安全功能包括紧急停止、安全防护、超程限制和驱动器报警。 使用PG动作系统选件之前，请通读本手册。 1.2 系统概述 PG动作系统属于机器人控制器选件，包括EPSON RC+ 软件组件和一个或多个脉冲 生成器板。客户提供采用第三方设备的驱动器和电机。 对于RC700 ，PG动作系统最多支持4个PG板；对于RC90 ，最多支持2个PG板。各板均 设有四条通道；对于RC700 ，最多允许使用16个关节，对于RC90 ，最多可使用8个关 节。PG机器人若为直角坐标型，则可采用关节1到关节4 ，若为关节型，则可采用关 节1至关节7 。 此系统包含有： Pulse Generator(脉冲生成器)板(下文简称PG板) PG板标签(仅在单独购买PG板时贴附) PG板连接器 (插头：DX40-100P，顶盖：DX-100-CV-1 Hirose Electric Co.,Ltd.) PG板电缆可作为选装部件提供。该电缆配置如下所示： 50针×2 100针 57FE-30500-20N (D8) PG(脉冲输出)板 (DDK) 57FE-30500-20N (D8) (DDK) 1 m PG动作系统 Rev.7 1 1. 操作入门 1.3 如何设置和使用系统 后续章节将介绍设置和使用PG动作系统的基本步骤。 1.3.1 硬件设置概述 有关以下说明，请参阅第2章 硬件： (1) 通读“硬件”章节并为您的系统设计PG硬件。提供两个示例。 (2) 在控制器中配置和安装一个或多个PG板。 (3) 连接PG板和驱动器的电缆。 1.3.2 软件设置概述 有关以下说明，请参阅第3章 软件： (1) 在EPSON RC+ 系统配置中创建一个或多个PG板。 (2) 测试每个PG机器人并确认所有安全功能运行正常。 (3) 通过EPSON RC+ 应用写入SPEL+ 软件，以控制PG机器人。 2 PG动作系统 Rev.7 2. 硬件 2. 硬件 本章将介绍PG板的硬件，包括PG板的功能、开关设置和内部电路。 2.1 PG板规格 项目 描述 板名称 H756 兼容控制器 RC700/RC90 扩展能力 RC700 ：最多4 个板/RC90 ：最多2 个板 控制轴数 每板控制4 个轴 目标电机 伺服电机或步进电机均可使用。 输出脉冲率 0.1 pps 到6.5 Mpps 程序中的100 个步骤确保灵活设置最大速度。校准速 速度设置 度可独立于正常运行速度之外进行编程。 程序分别为加速度和减速度提供了100 个步骤。(可更 加速度设置 改最大加速度和最大减速度。) 机械臂行程范围[脉冲] − 2,147,483,647 到2,147,483,647(32 位) 可在软件中选择：脉冲/方向输出方法或CW/CCW 脉 脉冲输出类型 冲输出方法 旋转方向 可在软件中编程。 伺服驱动器生成DEND(检测末端)信号(使用伺服驱动 定位方法 器时) 。 校准 可在软件中的七(7)种校准类型中选择。 停止功能 输入限制或报警信号时将停止生成脉冲。 S 曲线加速度/减速度 可在软件中选择 连续旋转 可在软件中选择 相对行程 可在软件中选择 PG动作系统 Rev.7 3 2. 硬件 项目 描述 输出信号 计数器重置(DRST)信号 输入信号 - 原点信号(ORG) 。常开。 - 近原点信号(NORG) 。常开。 - CW 限制信号(CWLM) 。常闭。 - CCW 限制信号(CCWLM) 。常闭。 - 报警信号(ALM) - 编码器-Z 相信号(ZORG) - 检测末端信号(DEND) 安全功能 支持机器人控制器的以下安全功能： - 紧急停止输入 - 安全防护输入 - 启用SW 输入 - 低/高电量模式 板地址 通过板上的DIP 开关设置。 板上的I/F 连接器 DX10A - 100S (Hirose Electric Co.,Ltd.) 电源 5 V ±5 % 1.0 A(最大) 24 V ±2 V 200 mA(最大) ( 自外部电源) PG 机器人限制 请参阅3.4 在EPSON RC+ 中使用PG 机器人 4 PG动作系统 Rev.7 2. 硬件 2.2 部件名称与功能 2.2.1 组件名称与位置 X Y CN2 CN1 0 3 1 S1 S2 S3 JP1 CN3 134 旋转开关 : S1 DIP开关 : S2、S3 LED : X、Y 跳线 PG动作系统 Rev.7 5 2. 硬件 2.2.2 DIP 开关设置 板号通过PG板上的DIP开关(S2、S3)进行设置。 第一个PG板必须按下图所示设置： DIP开关S2 DIP开关S3 ON ON ON : 0 OFF : 1 1 2 3 4 1 2 3 4 第二个PG板必须按下图所示设置： DIP开关S2 DIP开关S3 ON ON ON : 0 OFF : 1 1 2 3 4 1 2 3 4 第三个PG板必须按下图所示设置： DIP开关S2 DIP开关S3 ON ON ON : 0 OFF : 1 1 2 3 4 1 2 3 4 第四个PG板必须按下图所示设置： DIP开关S2 DIP开关S3 ON ON ON : 0 OFF : 1 1 2 3 4 1 2 3 4 如果您单独购买PG板，则需在安装控制器前将提供的板号加盖在板的面板上，并且 务必保留板号的书面记录。 如果板在出厂前已安装完毕且已正确配置板号，则无需进一步配置。 NOTE 如果将PG板用于传送带跟踪，则需对PG动作系统的PG板使用其他地址。例如，如果  PG板1用于传送带跟踪，则对PG动作系统使用PG板2 。 6 PG动作系统 Rev.7 2. 硬件 2.2.3 跳线设置 切勿更改跳线设置。出厂时的跳线 ：带跳线 旋转开关设置 切勿更改旋转开关S1的设置。出厂时的跳线 LED 板上的LED用于监测以下信号： X 、Y ：各轴的内侧状态。准备接收命令时点亮。 2.2.6 连接器 CN1 ：外部设备连接 (有关更多的详细信息，请参阅第2.3节内部电路。) CN2 ：闲置 CN3 ：内部连接用连接器 2.2.7 控制器内部安装 关闭控制器。 拆下控制器前面的开口槽。安装PG板并用螺钉固定。有关详细信息，请参阅板随附 的说明书。 完成安装后，请参阅 3.1 在EPSON RC+ 中创建PG机器人了解软件安装和设置。 PG动作系统 Rev.7 7 2. 硬件 2.3 内部电路 2.3.1 信号功能 下表介绍了各PG 板信号的功能。 方向 信号名称 功能 描述 输出 +COM CWP 和CCWP 用 为CWP 和CCWP 信号输出+5V 电源。 +COMMON +DRSTCOM DRST 用 为DRST 信号输出+5V 。 +COMMON CWP 输出CW 脉冲 当脉冲输出参数设为CW/CCW 时，生成CW 方向脉 CWP 冲序列。 当脉冲输出参数设为脉冲/方向时，生成脉冲序列。 CCWP 输出CCW 脉冲 当脉冲输出参数设为CW/CCW 时，生成CCW 方向脉 CCWP 冲序列。 当脉冲输出参数设为脉冲/方向时，生成方向信号 (CCWP 为低电平时方向为顺时针) 。 DRST 驱动器重置信号 输出信号以重置驱动器的偏差计数器。 如果脉冲输出快速停止，则低电平DRST 信号便是持 续10 ms 的输出。 使用步进电机时必须断开。 SVON 伺服启动信号 将PG 板连接至伺服驱动器时输出伺服启动信号。使 用步进电机时必须保持断开。 控制器启动时，此信号关闭。 当机器人的任一关节指示伺服错误或限位开关相关错 误时，此信号会自动关闭。 8 PG动作系统 Rev.7 2. 硬件 方向 信号名称 功能 描述 输入 CWLM CW(顺时针)限制信 连接至常闭的CW 限位开关。 号 只有在生成顺时针(CW)脉冲时才会接受此信号。当检测 到此信号时，将根据软件设置逐步或立即停止生成脉 冲。 CCWLM CCW(逆时针) 限制信 连接至常闭的CCW 限位开关。 号 只有在生成逆时针(CCW)脉冲时才会接受此信号。当检 测到此信号时，将根据软件设置逐步或立即停止生成脉 冲。 NORG 近原点信号 连接至光或磁常开传感器，以检测目标原点的接近度。 确保接近传感器始终与原点传感器(ORG 或Z 相)配套使 用。 如果使用机械开关，可能需要与开关并行连接一个电容 器(建议容量为0.1μf 50V) 。 ORG 原点信号 如果不使用电机编码器Z 相信号，则连接一个光或磁常 开传感器，以检测目标原点。保持ZORG 端子断开。通 过配套使用原点传感器和接近传感器(NORG)可提高校 准或定位的精度并缩短校准时间。 如果使用机械开关，可能需要与开关并行连接一个电容 器(建议容量为0.1μf 50V) 。 +ZORG 编码器-Z 相信号 如果电机编码器的Z 相用作原点传感器，则使用此端 -ZORG 子，在这种情况下，必须保持ORG 端子断开。 DEND 检测(校准)末端信号 连接至表示定位完成的驱动器信号。使用步进电机时必 须保持断开。 ALM 报警信号 连接来自驱动器的报警信号。检测到此信号时将逐步或立 即停止生成脉冲。报警逻辑和停止模式通过软件定义。 NOTE 对于DEND输入，使用伺服电机时，必须连接来自驱动器的定位完成信号。执行完MOVE命  令后，SPEL会一直等待，直至DEND输入激活。如果等待时间达到FINE命令规定的时间后， DEND输入仍未激活，则会出现消息“错误4004 ：动作控制模块事件等待错误。”出现。如果 出现这种错误，必须退出控制器，停止SPEL运行时间驱动器，然后重启控制器。 如果预计伺服驱动器不会产生相当于定位完成信号的输出，或者DEND输入未激活，则必须 将DEND输入连接至GND 。在这种情况下，SPEL不会检查伺服驱动器的定位是否完成。因 此，执行完操作命令后，需在应用中使用完成定位所需的时间延迟。 PG动作系统 Rev.7 9 2. 硬件 2.3.2 输入电路 ORG(原点)、NORG(近原点)、DEND(检测末端)、ALM(报警) ON : 2.5 mA 以上 OFF : 0.8 mA 以下 EXTV ORG, NORG, DEND, ALM +24 V 外部电源 6.8kΩ 电路板 驱动器 如果使用步进电机，则DEND端子必须保持断开。 报警信号的输入逻辑可在软件中更改。 CWLM(CW 限制)、CCWLM(CCW 限制) ON : 2.5 mA 以上 OFF : 0.8 mA 以下 EXTV +24 V外部电源 6.8kΩ CWLM/CCWLM 电路板 传感器 CWLIM和CCWLIM限位开关必须始终闭合。ORG和 NORG 开关必须始终打开。 ZORG(编码器-Z 相)信号 +5V +ZORG 连接至符合RS422 的线 Ω -ZORG 等同于 等同于 26C31 26C31 +5V 电路板 驱动器 当编码器Z相信号用作原点信号时，必须连接此端子。 10 PG动作系统 Rev.7 2. 硬件 2.3.3 输出电路 CWP(CW 脉冲输出)/CCWP(CCW 输出)信号 +5V CWP / CCWP 最大20mA CWP/CCWP 线 GND 电路板 驱动器 DRST(驱动器重置) 使用步进电机时无需连接DRST端子。 当伺服驱动器计数器重置输入为+5V接口时，可参考下图中的连接示例。 如果驱动器的限流电阻器低于150Ω，则需使用外部电阻器确保电阻大于或等于150Ω。 150Ω以上 EXTV +DRSTCOM 1.65kΩ DRST 输出电流 最大50 mA 5 V(外部电源) (Vce=2 V 以下) EXTVGND 电路板 驱动器 当伺服驱动器计数器重置输入为+24V接口时，可参考下图中的连接示例。 EXTV +DRSTCOM 1.65kΩ DRST 输出电流 最大50 mA 24 V(外部电源) (Vce=2 V 以下) EXTVGND 电路板 驱动器 PG动作系统 Rev.7 11 2. 硬件 SVON(Servo 启动) R EXTV SVON 最大输出电 外部电源24 V 流70 mA (Vce= 2V 以下) EXTVGND 电路板 驱动器 2.4 布线 最小化噪声干扰 将PG板连接至驱动器时请遵守下列准则： 采纳驱动器手册介绍的布线建议，最大限度降低噪声干扰。 在EXTV/EXTVGND主电源上使用静噪滤波器并确保一次和二次布线 mm 。 对于EXTV/EXTVGND 以及使用双绞线的指令信号(如之前“输入和输出电路” 中 电路图所示) ，务必使用双绞线电缆。 使用屏蔽双绞线电缆将PG板连接至驱动器。 请遵循驱动器手册和制造商的屏蔽说明。 确保PG板和驱动器之间的布线 m 以内) ，对其定位并确保尽量远离可 能的噪声源。 对于控制器(控制单元)I/O 中将使用的负载，不论是继电器还是电磁线圈，均确 保使用配有电涌保护器的负载。如果没有电涌保护器，则在负载L侧安装一个 二极管(或类似装置) 。 对于传送带等外围设备，切换交流电机(感应电机、3相感应电机等)的旋转方向 (启动、正转、反转)需要在线路之间安装适当的火花抑制器。抑制器距离电机 越近，噪声抑制效果越好。 2.4.2 连接器 下表列出了PG板上的连接器以及用于布线的兼容连接器： ( ) DX10A-100S( Hirose Electric Co., Ltd.) 电路板插座 制造商： 离散线用) 接线用) (插头) 焊锡连接 DX40-100P ( ) DX30M- 100-CV1 接线侧 外罩 如果使用的是选装电缆，请参阅本章2.4.4 PG端子板针脚引线 PG动作系统 Rev.7 2. 硬件 2.4.3 PG 板连接器针脚引线S)的针脚引线如下表所示。有关各信号的详细信息，请参阅 第2.3.1节信号功能。如果使用的是选装电缆，请参阅本章第2.4.4节 PG端子板针脚引 线。 引脚 方向 信号 描述 引脚 方向 信号 描述 1 输入 CWLM1 轴1的CW限制信号(*2) 51 输入 CWLM3 轴3 的CW限制信号(*2) 2 输入 CCWLM1 轴1的CCW限制信号(*2) 52 输入 CCWLM3 轴3 的CCW限制信号(*2) 3 输入 NORG1 轴1的近原点信号 53 输入 NORG3 轴3 的近原点信号 4 输入 ORG1 轴1的原点信号(*1) 54 输入 ORG3 轴3 的原点信号(*1) 5 输入 CWLM2 轴2 的CW限制信号(*2) 55 输入 CWLM4 轴4 的CW限制信号(*2) 6 输入 CCWLM2 轴2 的CCW限制信号(*2) 56 输入 CCWLM4 轴4 的CCW限制信号(*2) 7 输入 NORG2 轴2 的近原点信号 57 输入 NORG4 轴4 的近原点信号 8 输入 ORG2 轴2 的原点信号(*1) 58 输入 ORG4 轴4 的原点信号(*1) 9 − − 空闲 59 − − 空闲 10 输入 ALM1 轴1的报警输入信号 60 输出 SVON1 轴1的伺服启动输出信号 11 输入 ALM2 轴2 的报警输入信号 61 输出 SVON2 轴2 的伺服启动输出信号 12 输入 ALM3 轴3 的报警输入信号 62 输出 SVON3 轴3 的伺服启动输出信号 13 输入 ALM4 轴4 的报警输入信号 63 输出 SVON4 轴4 的伺服启动输出信号 14 输入 EXTV 输入电路的外部电源 64 输入 EXTVGND 输入电路的外部电源GND 15 输入 EXTV 输入电路的外部电源 65 输入 EXTVGND 输入电路的外部电源GND 16 输出 +COM CWP1、CCWP1 +COMMON 66 输出 +COM CWP3、CCWP3 +COMMON 17 输出 CWP1 轴1的CW脉冲输出信号 67 输出 CWP3 轴3 的CW脉冲输出信号 18 输出 CWP1 轴1的反向CW脉冲输出 68 输出 CWP3 轴3 的反向CW脉冲输出 19 输出 CCWP1 轴1的CCW脉冲输出 69 输出 CCWP3 轴3 的CCW脉冲输出 20 输出 CCWP1 轴1的反向CCW脉冲输出 70 输出 CCWP3 轴3的反向CCW脉冲输出 +DRST +DRST 21 输出 DRST1 +COMMON 71 输出 DRST3 +COMMON COM1 COM3 22 输出 DRST1 轴1的驱动器重置信号 72 输出 DRST3 轴3 的驱动器重置信号 23 输入 DEND1 轴1的检测末端信号 73 输入 DEND3 轴3 的检测末端信号 24 − − 空闲 74 − − 空闲 25 − − 空闲 75 − − 空闲 PG动作系统 Rev.7 13 2. 硬件 引脚 方向 信号 描述 引脚 方向 信号 描述 26 − − 空闲 76 − − 空闲 27 − − 空闲 77 − − 空闲 28 − − 空闲 78 − − 空闲 29 输入 +ZORG1 轴1的编码器+Z相信号 79 输入 +ZORG3 轴3的编码器+Z相信号 30 输入 -ZORG1 轴1的编码器-Z相信号 80 输入 -ZORG3 轴3的编码器-Z相信号 31 − − 空闲 81 − − 空闲 32 输出 +COM CWP2、CCWP2 +COMMON 82 输出 +COM CWP4、CCWP4 +COMMON 33 输出 CWP2 轴2 的CW脉冲输出 83 输出 CWP4 轴4 的CW脉冲输出 34 输出 CWP2 轴2的反向CW脉冲输出 84 输出 CWP4 轴4 的反向CW脉冲输出 35 输出 CCWP2 轴2 的CCW脉冲输出 85 输出 CCWP4 轴4 的CCW脉冲输出 36 输出 CCWP2 轴2的反向CCW脉冲输出 86 输出 CCWP4 轴4 的反向CCW脉冲输出 +DRST +DRST 37 输出 DRST2 +COMMON 87 输出 DRST4 +COMMON COM2 COM4 38 输出 DRST2 轴2 的驱动器重置信号 88 输出 DRST4 轴4 的驱动器重置信号 39 输入 DEND2 轴2 的检测末端信号 89 输入 DEND4 轴4 的检测末端信号 40 − − 空闲 90 − − 空闲 41 − − 空闲 91 − − 空闲 42 − − 空闲 92 − − 空闲 43 − − 空闲 93 − − 空闲 44 − − 空闲 94 − − 空闲 45 输入 +ZORG2 轴2 的编码器+Z相信号 95 输入 +ZORG4 轴4 的编码器+Z相信号 46 输入 -ZORG2 轴2 的编码器-Z相信号 96 输入 -ZORG4 轴4 的编码器-Z相信号 47 − − 空闲 97 − − 空闲 48 − − 空闲 98 − − 空闲 49 − − 空闲 99 − − 空闲 50 − GND 接地 100 − GND 接地 (*1) 当使用伺服电机时，如果将编码器Z相信号用作原点信号，则保持此端子断开。 (*2) 当限制信号状态为OFF时(输入电路中的光耦合器为OFF) ，视为轴超出允许的工作范围，将停止生 成脉冲。因此，必须连接至外部电源，以便在系统配置不使用限制信号时，限制信号仍始终保持 ON 。 14 PG动作系统 Rev.7 2. 硬件 2.4.4 PG 端子板针脚引线 使用选装电缆时，会提供2个端子板。这些端子板的针脚引线如以下两个表所示。括 号中的引脚数为PG板连接器上的引脚数。有关各信号的详细信息，请参阅第2.3.1节 信号功能。 PG 端子板1 引脚 信号 描述 引脚 信号 描述 1 (16) +COM CWP1、CCWP1 +COMMON 26 (32) +COM CWP2、CCWP2 +COMMON 2 (17) CWP1 轴1 的CW 脉冲输出信号 27 (33) CWP2 轴2

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